Η αρχαιότερη πόλης της Αρκαδίας, δεν θεωρείται μόνο η παλιότερη της ευρύτερης περιοχής όπου συναντάται, αλλά ολόκληρου του πλανήτη.
Σύμφωνα με τον Παυσανία και την περιγραφή του στα «Αρκαδικά» η αρχαία Λυκόσουρα ήταν η πρώτη πόλη που είδε ο ήλιος, παλαιότερη από κάθε πόλη σε γη και νησιά, δηλαδή η πρώτη που ιδρύθηκε σε όλο τον κόσμο.
Η αρχαία Λυκόσουρα ιδρύθηκε από τον πρώτο βασιλιά των Αρκάδων και γιο του Πελασγού, Λυκάονα, και αποτέλεσε την πρωτεύουσα της Αρκαδίας μέχρι αυτή να μεταφερθεί στον Κλείτορα, από τον 5ο βασιλιά της Αρκαδίας Κλείτωρ.
Μάλιστα, ο Παυσανίας σημειώνει ότι πριν ο Λυκάονας ιδρύσει την Λυκόσουρα οι άνθρωποι ζούσαν στην ύπαιθρο και σε σπήλαια, με πρώτο τον πατέρα του Λυκάονα, Πελασγό, να τους μαθαίνει να φτιάχνουν καλύβες και να φοράνε δέρματα ζώων ως ρούχα.
Η αρχαία πόλη Λυκόσουρα ήταν γνωστή για το ιερό της Δέσποινας, κόρης της Δήμητρας και του Ποσειδώνα, που χρονολογείται από τον 4ο π. Χ. αιώνα, σε δωρικό ρυθμό, με πρόναο και σηκό (κύριο εσωτερικό χώρο όπου φυλαγόταν το άγαλμα του θεού ή της θεάς). Σε αυτόν φυλασσόταν ένα μεγάλο άγαλμα του Δαμοφώντα του Μεσσήνιου, κομμάτια του οποίου εκτίθενται στο μουσείο της Λυκόσουρας με τη βάση του να διατηρείται ακόμη στο ναό.
