Ο πιο παλιός τρόπος χαιρετισμού παγκοσμίως είναι η χειραψία. Αρχαιολογικά λείψανα να δείχνουν ότι η πρώτη χειραψία στον κόσμο εφαρμόστηκε στην αρχαία Ελλάδα τον 5ο αιώνα π.Χ.
Ήταν ένα σύμβολο ειρήνης, δείχνοντας ότι κάποιος δεν κουβαλούσε όπλο. Στο Μουσείο Περγάμου του Βερολίνου, το πιο επισκέψιμο στη Γερμανία, ένα ταφικό λείψανο του 5ου αιώνα δείχνει δύο στρατιώτες να σφίγγουν το χέρι.
Στην Ακρόπολη μια πέτρινη πλάκα του 5ου αιώνα απεικονίζει την Ήρα και την Αθηνά να σφίγγουν τα χέρια, ενώ και ο Όμηρος περιγράφει αρκετές φορές τη χειραψία ως ένδειξη εμπιστοσύνης στα έπη του «Οδύσσεια» και «Ιλιάδα».
Κατά τη διάρκεια της ρωμαϊκής εποχής, σύμφωνα με το thevintagenews.com, η χειραψία εξελίχθηκε περισσότερο σε αυτό που γνωρίζουμε σήμερα. Οι ιππότες στη μεσαιωνική Ευρώπη μπορεί να είχαν προσθέσει το κούνημα των χεριών πάνω- κάτω ως έναν έξυπνο τρόπο για να απομακρύνουν τυχόν κρυμμένα όπλα.
Ορισμένοι ιστορικοί υποστηρίζουν ότι η σύγχρονη χειραψία έγινε δημοφιλής από τους Κουάκερους του 17ου αιώνα, οι οποίοι πίστευαν ότι η χειρονομία αυτή ήταν πιο ισότιμη από την υπόκλιση, σύμφωνα με το History.com. Σε ορισμένα πορτραίτα γάμου του 17ου αιώνα, ο σύζυγος και η σύζυγος εμφανίζονται να σφίγγουν τα χέρια ως σύμβολο της νομικά δεσμευτικής δέσμευσής τους.
Μέχρι τη βικτοριανή εποχή, οι οδηγοί εθιμοτυπίας έδιναν οδηγίες ότι η χειραψία πρέπει να είναι σταθερή. Ενώ οι περισσότερες αγγλόφωνες και σκανδιναβικές χώρες προτιμούν τη σταθερή χειραψία, σε ορισμένες χώρες η πολύ σταθερή λαβή θεωρείται αγενής και επιθετική. Ορισμένες ασιατικές χώρες, από την άλλη, προτιμούν ένα πιο απαλό άγγιγμα.
